Para utilização no Firefox é necessário realizar a configuração manual para reconhecimento dos gerenciadores, porém nas versões mais recentes ele tem reconhecido de forma automática utilizando o repositório de Certificados, basta apenas tornar as hierarquias como confiáveis.
Clique em Abrir Menu > Configurações ou Definições

Digite certificados na pesquisa e selecione Dispositivos de Segurança.

Clique em Carregar
Note que a esquerda já aparece o carregamento automático com o nome OS Client Cert Module.
Abaixo segue o módulo correspondente de cada gerenciador para uso no Windows.
SafeSign: aetpkss1.dll
SafeNet: etpkcs11.dll
AWP: OcsCryptoki.dll
RemoteID: desktopID_Provider.dll
E-pass 2003: eps2003csp11.dll

Digite o nome do gerenciador no campo Nome do Módulo e no campo Nome do Arquivo do
Módulo insira a Dll do gerenciador que está instalado na máquina conforme a mídia, clique em OK e em seguida Ok novamente
Como exemplo usaremos a DLL do SafeSign.

Clique em Ver Certificados insira a senha da mídia e Ok.

Verifique se o certificado está publicando no navegador e realize o teste no site da Certisign.

Importante!
As hierarquias precisam estar instaladas na mídia ou na máquina
Clique em Autoridades > Localize na lista ICP Brasil selecione as três e clique em Confiança.

Marque todas as opções > Ok
Repita o processo nas demais, feito isso podemos testar o certificado.

E se ocorrer erro ao tentar carregar o módulo, o que fazer?
Para correção digite em outra aba do firefox about:config
Clique em aceitar o risco e continuar.

Digite na pesquisa security.o e localize na lista apresentada security.osclientcerts.autoload, veja que está com true, clique na seta no final da linha e será alterado para false
Observação: a opção mostrar apenas preferências modificadas deve estar desmarcada.
Refaça o processo para carregar o módulo de segurança.

Palavras: erro ao carregar dll, dll não carrega, erro no módulo.